2023年随手记

人形机器人运动控制层面核心零部件拆分如下所示：
1）从价值量上看：电机环节（旋转和直线环节均在2万元/个机器人）＞传感器（力矩传感器价格较高，特别是高性能的六维价格甚至上万一个，考虑到T可能不同关节要求不同）＞谐波减速器（1.7万元/个机器人）＞空心杯电机（0.8万元/个机器人，海外厂商价格在3-5k，国产厂商表示可降低至600元+）。其他零部件如精密齿轮箱、行星滚珠丝杠、轴承、编码器等价值量约在小几千元/个机器人。
2）从壁垒上看：六维力矩传感器＞空心杯电机＞行星滚珠丝杠＞精密行星齿轮箱。注意：价值量最大的电机环节（包括驱动器难点在于大批量生产+保持高精度下的一致性、稳定性，以及小型化（此前电机多用于机床行业，电机较大）。
六维力矩传感器：在国内属于卡脖子环节，做的最好的系宇立仪器（进入ABB供应链，非上市）。传感器生产技术要点多，流程复杂，一方面上游包括芯片（考研供应链配套），另一方面，考验厂家对应用场景的把握（现实应用场景复杂、多变）。
空心杯电机：国内能做的企业有鸣志电器、鼎智科技。关键技术于绕线，绕线的核心难点在于空心杯电机无铁芯转子的结构带来了绕线困难，海外绕线具体工艺处于保密状态，国内很多生产还处于手工或者半手工状态（无成熟的设备）。
行星滚珠丝杠：国内企业（非上市）仅具备单件生产能力，和海外大规模量产企业仍有较大差距。壁垒在于设计（有专利壁垒）、原材料（微量元素配方）、工艺kn­ow-how（热处理等）。
个股梳理：
减速器：产能有限，扩产困难，现有受益
002031 巨轮智能（RV减速器+控制系统）

688017 绿的谐波（谐波减速器）

002896 中大力德（RV、行星减速器）

300403 汉宇集团（谐波减速器）

300503 昊志机电（欧洲瑞诺、谐波）

600835 上海机电（纳博、RV）

002472 双环传动（RV）、 000837 秦川机床（RV）、 603915 国茂股份等

其他挖掘：联诚精密、横河精密、优德精密等

伺服系统、控制系统：

成本占比：行星滚柱丝杠（30%）≈无框电机（30%）＞谐波减速器（20%）＞空心杯电机（10%）≈传感器（10%）。

电机：

海外博世、电装

603728 鸣志电器：空心杯电机

300660 江苏雷利：微特电机、电子水泵

873593 鼎智科技：行星滚柱丝杠+空心杯电机，300660江苏雷利的子公司分拆上市

688160 步科股份：无框力矩电机

003021 兆威机电：机器人关节舵机

300969 恒帅股份、 600580 卧龙电驱、 002249 大洋电机、 002801 微光股份， 002979 雷赛智能、 002892 科力尔、 603960 克来机电等

以特斯拉擎天柱为例，40个机电关节除了12个手指关节采用小电机，其余关节从目前已有的人形机器人来看均采用无框力矩电机，我们预计需求28个，以目前的销售价格1000个左右计，Op­t­i­m­us单台价值量有望需求2.8万元。国内仿生机器人龙头优必选已经选用步科股份相关产品。

伺服系统：

688320 禾川科技（伺服系统国内市占率第二）+ 300124 汇川技术， 002527 新时达（国内机器人与运动控制行业领先企业，国内最大伺服系统经销商）， 300161 华中数控（国产高档数控系统行业龙头）、 300508 维宏股份（数控系统）、信捷电气、峰绍科技、柏楚电子等

伺服电机编码器：

目前火热的人型机器人中每个关节都需要编码器，单个机器人的编码器价值量非常的大，大约为机器人电机价值量的三分之一。国内目前产量最大的也是唯一高端编码器企业是 002338 奥普光电旗下的禹衡光学，旗下的光栅编码器已经供货沈阳新松机器人和安徽某机器人公司，未来人形机器人时代这个是绕不开的标的。

热管理：

002050 三花智控、 002011 盾安环境、 002126 银轮股份等

线缆：

301310 鑫宏业。机器人线缆成本占比约为3-5%，价值量占比较大，具备想象空间。基于机器人频繁往复、快速移动及不断扭曲等要求，机器人线缆需要具备高柔性、抗压力强等特点，国内具备量产高端机器人线缆的企业较少，竞争格局相对较优。后续有望受益于工业机器人&人形机器人的放量。

机器视觉、3D传感：

688400 凌云光（机器视觉中国龙头）、 688686 奥普特（机器视觉零部件国产龙头）、 300802 矩子科技、 688003 天准科技、大恒科技、华兴源创、炬光科技、海康威视、大华股份、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、泰禾智能等

002036 联创电子等

688322 奥比中光：3D传感平台型公司国内3D传感领军企业

AI算法：

科大讯飞、海康威视、旷视科技、云从科技等

本体制造、系统集成：

300024 机器人、002527新时达、 002747 埃斯顿（焊接、光伏、锂电领域机器人龙头）

688218 江苏北人、 301199 迈赫股份（汽车智能制造装备系统）、 600215 派斯林

克莱机电、奥联电子、埃夫特、拓斯达、科大智能、博实股份、亚威股份、蓝英装备、爱仕达等等

特斯拉供应链：

002050三花智控（据说拿到特斯拉机器人结构件、热管理甚至是总包的订单）

601689 拓普集团（据说拿到特斯拉机器人结构件订单）

002635 安洁科技（实锤配套参与特斯拉机器人）

002036联创电子、世运电路、水晶光电、韦尔股份等

传感器、芯片：

603662 柯力传感、 300007 汉威科技、 300507 苏奥传感等

芯片受益公司为 603893 瑞芯微、 688048 长光华芯、韦尔股份、格科微、思特威等

原材料类：

钕铁硼：

000970 中科三环、 300748 金力永磁，正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等

轻量化材料（碳纤维、铝、镁等）：

3M、中复神鹰等

国内数控机床  科德数控 688305 ，水平较高！

手机卫星通讯
  去年手机卫星通信刚出来的时候，是基于第一代北斗的短报文的单向通信。这种通信不算能算严格意义上的卫星通信，所以，都会向通话和上网功能（双向通信）发展。走这条路，可选择的余地不多，要么北斗第二代，要么中国卫通（刚发射了高通量卫星中星26），要么中国电信的天通卫星。
  华为和小米在这方面的进度比较快，OV也已立项，正在跟进。天通卫星暂时只有三颗，都是高轨同步卫星，分别是01/02/03星。号段，则是1740。随着高通量卫星和国产低轨星链的发展，手机卫星通信正在走向现实。