小马智行

小马智行最新一代 L4 级自动驾驶系统——PonyAlpha X。

其独特之处：
系统感知无盲区通过 4 个激光雷达、4 个毫米波雷达、7 个摄像头，以及 2 个 GNSS 天线模组，PonyAlpha X 系统能够实现 360 度无盲区感知。而且，这一代系统对于长尾场景、复杂场景的处理也更优。比如新增了一个红绿灯识别摄像头，来帮助 Robotaxi 更精准地识别信号灯状态；新增了一个侧向的毫米波雷达（左侧），用于车辆右拐时监测左侧直行来车的路况。这些改进都能在一定程度上为乘客带来更舒适安全的体验。
2、除了激光雷达和高精度摄像头，小马智行还采用了 GNSS 天线模组、IMU 惯性测量单元、轮速传感器等多种设备，保证自动驾驶系统在单一传感器失效的情况下仍能够正常运转。

3、感知与预测自动驾驶车辆在行驶的过程中需要躲避障碍物，这就涉及到感知和预测。
而激光雷达、高精度摄像头等传感器则能起到「眼睛」一般的作用，识别出周围交通参与者的位置、形状、类型、速度和朝向，并且预测这些物体的行动轨迹以及意图，对一些可能出现的危险场景提前规避。
比如系统识别到前方有行人并根据朝向和步态预测其准备过马路，自动驾驶车辆就会提前减速让行。
小马智行表示，车辆在行驶过程中所感知到的有效数据会回传到后台，深度学网络会对路测数据进行挖掘并进行自动标注、训练，以此驱动感知算法和预测模块的快速迭代。

4、规划与控制自动驾驶的车辆行驶轨迹通常要提前进行规划，小马智行将其归为两类：
1）路线规划（从 A 点到 B 点的导航规划），目前大多数对外开放的 Robotaxi 均为固定点到点的接驳就属于这个范畴；
2）运动规划（未来一小段时间/距离内的轨迹规划），可简单理解为车辆行驶过程中遇到障碍以后的规避路线，比如窄道借道超车等。
控制即计算控制指令完成规划的轨迹。

基础架构与数据基础架构是自动驾驶系统的技术底座，而数据是让这一系统跑起来的燃料。
5、小马智行的车载系统架构主要包括三个板块，异构计算、高性能数据通信、安全与冗余系统；离线基础架构包括数据标注平台、大数据存储与分析、大规模仿真、大规模机器学训练等。
其中，大数据与大规模仿真是驱动算法快速迭代的关键因子，已经形成了从大规模路测中收集数据，到大数据分析、到算法改进、到大规模仿真，再反哺到大规模路测的技术闭环。