人形机器人：国内产业链最新跟踪

国内本地产供应链解析电话会议

本次电话会议旨在分析中泰电信人形机器人 专家会国内本地产供应链。会议内容包括人形机器人产品的预期量产节点和应用场景。其中，产品的关节结构包括斜坡关节和行星关节，供应商主要集中在浙江双环传动 和东莞卓兰对。

机器人巡检应用场景及产能规划

对话中讨论了机器人的应用场景主要包括工厂巡检和4S店，目前还没有确定具体的产能，但预计会在三位数左右。后续的产能规划将根据实际情况和投入度来确定。另外，讨论了机器人的硬件限制和拓展新应用场景的可能性，以及机器人供应链的拆解。

汽车供应链与配件选择

本文介绍了小鹏汽车 的供应链与配件选择情况。电机供应商采用方正电机 ，关节供应商使用东叫惠州超店，磁编码器供应商有哈金森和博ban。减速机配件使用绿地和铜川，其中绿 地周期较长但交期较慢，铜川交期较快但价格较低。整机结构件由易鹏金逸和东汇负责加工，要求技术实力强并具备释放应力的能力。其他零部件如脚底板、灯光和内饰由自己设计和手工组装。

机器人方案中的关键零部件及供应商

对话中涉及到了机器人方案中使用的关键零部件，包括空心杯电机和推杆电机，以及末端触觉方案中使用的传感器。还提到了目前国内零销售供应商的处决方案还不够好，暂时不考虑国产化。同时，对于编码器的选择，由于国产解码器在稳定性和可靠性方面还不够好，目前仍采用进口产品。

机器人关节成本拆分及构成

该对话片段讨论了机器人关节方案的成本构成和细节。其中包括零部件的供应商、拆分和用量价值量，以及各个关节的单价和成本。通过讨论，了解到关节成本中包括编码器、电机和结构件等，而行星关节的成本会相对较低，但电机的绕组和加工需求会增加单价。整体机器的成本包括外事件和总成，其中关节成本约为25万左右。软件方面仅涉及运控软件，自动驾驶中心和人工智能部门并未参与开发。

小鹏机器人在工厂应用场景的进展及挑战

小鹏机器人在工厂应用场景的落地仍面临巨大的技术挑战，特别是在手臂功能方面。与特斯拉 机器人相比，小鹏机器人在工厂中的应用还处于初级阶段，无法实现与车辆相似的智能化难点。机器人面临的是整个世界的复杂路况，而汽车面对的是单一的路况，难度有着天壤之别。因此，在实现机器人智能化之前，需先解决机器人的智能化水平分级问题。目前，机器人行业仍然非常稚嫩，可能需要比汽车更长的时间才能跨入机器人的LE级。

机器人行业的困境和发展方向

机器人行业面临智能化水平提升的困扰，目前只有特斯拉一家公司在进行相关研发。硬件方案在国内已不是问题，但智能化水平的提升是关键。华为在软件方面实力较强，但在硬件方面还有待提升。未来机器人行业有望迎来新的发展，但大模型的应用还需要时间。斯坦福大学的团队领导的达摩机器人模型有望对行业产生小的变革。华为在这个方向上还缺乏引导整个工业社会变革的潜力。

国内人力机器人发展情况

近年来，国内多家公司纷纷涉足人力机器人领域，包括字节跳动、腾讯等。其中，陈向宇创建的IO智能公司在该领域崭露头角。目前，国内在硬件方面已经取得了一定突破，但在软件和整体智能水平上还需要进一步提升。在工厂应用场景中，轮式机器人是更好的解决方案，具有更节能、更稳定、更环保、更低成本等优势。

小鹏机器人的传感器方案

小鹏机器人使用的视觉传感器、IMU传感器以及六维力传感器的相关问题。机器人仅依靠遥控器进行操作，没有视觉和触觉感光智能传感器。而IMU传感器主要用于校正身体姿态，六维力传感器将取代IMU传感器，提供更全面的信息。此外，由于公司内部波动，目前正在重新洽谈供应商，并计划在下一代产品中完全摒弃IMU传感器。

小鹏汽车机器人研发方向和进展

本文介绍了小鹏汽车机器人研发的重点方向和目前的进展。公司主要关注于双足机器人的迭代和适配，以及人形机器人的减轻重量和提高灵活度。同时，由于小鹏汽车的主要精力放在汽车产品上，机器人研发的智能化水平可能会相对较低。公司将保持现有人员规模，并进行技术迭代以维持竞争力。

机器人成本和批量问题讨论

对话涉及机器人成本、批量生产和降低成本的方案，以及智能车企切入机器人业务的可能性和供应链的复用性。讨论还包括对新势力汽车公司做机器人的看法，以及马斯克和雷军在该领域的优势。

特斯拉机器人减速器应用及选择

该对话片段主要讨论了特斯拉机器人减速器在人形机上的应用。根据机器人的使用场景和需求，谐波 减速器适用于胳膊和腿部的下端，斜坡和行星滚柱丝杠适用于大腿和躯干的运动，而肩膀上的运动则需要行星减速器和四杠的组合。此外，行星减速器具有成本低和减速比高的优势。

行星减速器的产品壁垒及加工设备影响

对话涉及行星减速器的产品壁垒在设计和加工设备上的影响。行星减速器的齿形精度和使用寿命对其整体性能有重要影响。加工设备的价格较高，但中国国内已有成熟的技术可供借鉴。轻量化和减重要求对行星减速器设计影响不大，但需保证精度和载重量。供应商选择主要考虑距离和合作关系。卓岚和双环 是该公司的主要合作伙伴，选择他们主要是因为信息减速器技术不难，并且双环离公司近且有合作经历。成本管控主要与设计工艺相关，中国国内的减速器市场已趋于竞争，可进行多方比价。

请问供应链中关键的零部件有哪些？

A:关节由电机、驱动板和显示低组成。电机分为电子和转子，驱动板是电机的驱动部分。电机用的是方正电机和惠州超店的供应链，电驱由自研的磁编码器和减速机组成。斜坡关节用绿地和铜川的，双环关节用卓南双环和正康的，结构件由易鹏金逸和东汇的深圳厂家供应。

Q:灵巧手的供应商是什么？
A:灵巧手用的是推杆电机，由加拿大的一家供应商提供，单个成本为500。灵巧手有多个灵巧手构成，每个手指上都有一个空心杯电机，但在实际上灵巧手是一个模型，不能动。
Q:关节方案中各个零部件的用量和价值量如何计算？
A:关节方案的整机成本大概是1万左右，谐波和行星减速器的价格相差不大，谐波关节的成本约为3000多元，行星关节的成本约为2000多元，但电机的成本会因直径的增加而增加。
Q:电机的绕线和贴瓷片的成本如何？
A:都比较高，因为它们都是手工完成的，工时成本很高。
Q:整机的成本包括哪些部分？整机的成本中，关节的成本占比是多少？
A:关节和内部有一个叫做AIU的一个机器，加上外事件和车上的零件总共占比较高，具体的细节在成本结构表中列出。关节的成本大概是25万左右，总成大概是40多万。
Q:整机的软件成本是否自研？
A:软件成本没有很大的比例，只有运控运控的软件和人工智能大脑的部门参与了整个项目组，自动驾驶中心和做人工智能大脑的部门并没有参与进来。
Q:小鹏的机器人在工厂的落地应用前景如何？
A:并不是很好，小鹏的人形机器人关键的手臂上的技术点没有得到攻克，只是在腿上做下功夫。小鹏的机器人需要攻克智能化的难点，而特斯拉在工厂上的应用可能也只是做一些基础的工作，具体应用场景上还有很大的差距。
Q:机器人的L一到L5分级和升级需要注意哪些方面？国内机器人智能化水平和国外机器人有何不同？华为和特斯拉在机器人领域的进展如何？
A:在智能化水平的提升方面还存在问题，目前机器人的智能化水平较低，需要做出明确的目标和达成路径。相当，但智能化水平仍有提升空间。国内公司大多注重硬件方案，忽视智能化水平的提升。在硬件方面有一定实力，但智能化水平仍有提升空间。特斯拉在软件方面有实力，但智能化水平需要提升。
Q:特斯拉和国内方案在机器人执行器和软件方面有哪些突破点？
A:特斯拉方案在机器人执行器和软件方面有多种方案，但需要看应用场景选择合适的方案。国内方案也有多种方案可选，但也需要看应用场景选择合适的方案。
Q:华为、字节跳动、腾讯、阿里等公司在机器人方面有哪些进展？
A:做机器人，但智能化水平提升是主要问题。华为在硬件方面有实力，但智能化水平需要提升。字节跳动在软件方面有实力，但智能化水平也需要提升。
Q:华为和字节跳动的软件实力谁更强？
A:相当，但华为的智能化水平较弱，华为的软件实力较强，但资金项目尚未成型。
Q:恩惠海水教授的团队在机器人达摩模型方面有哪些工作？
A:领导着一个团队，计划在明年年初推出一个机器人达模型的成果，可能会对机器人行业有一些变革。
Q:国内有做人力机型大模型的公司吗？
A:腾讯、字节跳动等公司在今年年末开始扩张这个领域，国内也有公司在做大模型。
Q:关节单价能否降低到3000元？
A:关节单价很容易降低到3000元，这个很简单，可以做到。
Q:小鹏机器人的视觉传感器是2D的还是3D的？小鹏机器人用的视觉传感器是哪家供应商的？小鹏机器人后面会使用哪种力传感器？
A:小鹏机器人没有视觉或触觉传感器，没有雷达，操作都是靠人用遥控器来控制。小鹏机器人的视觉传感器不是供应商，具体用了哪家供应商还不确定。小鹏机器人会抛弃IMU，换成六维力传感器。但具体厂家还没有确定，可能是科技床单在接触。
Q:IMU这个传感器的价值量有多少？
A:IMU是用户用的，不算是对外界感知的，只是对身体姿态的校正。它的价值量不确定，用哪家供应商也不确定。
Q:IMU和6ad传感器有什么区别？六维力传感器和六维度有什么区别？
A:6ad传感器更灵敏，可以做更复杂的动作，可以分析比如蹦跳等；IMU保证平面上的位移，可以实现六维力控制。六维力传感器是每个维度的力，通过计算可以反馈出动作。而六维度则是六个维度，加上上下可以满足更多的需求。
Q:国内国产和海外的六维力传感器差距有多大？
A:工作断掉后还未开始重新开始，需要了解国内国产和海外的差距。
Q:350个人和裁员后的剩余人数之间的关系是什么？
A:剩下的一百多号人全部投入到抡臂式机器人的研发中，裁员后的剩余人数是220多号人左右。
Q:目前公司在研发方向和产品上的重点是什么？目前小鹏汽车的智能化水平和人工智能的研发进展如何？
A:在1024所发布的双足机器人上做迭代，后续的迭代会适配人形机器人的造型和灵活度。人工智能的方向则要等待小鹏汽车的战略变化。暂未投入更多的资源去做人工智能方向的研发，保持现有的人员规模，同时进行技术迭代。
Q:请问成本应该在什么情况下才算比较合理？单机成本和批量生产成本有什么关系？
A:单机成本会在往后看，如果真的实现批量了，应该会降到20万以内，如果是真正的批量的话，降到10万应该没什么大问题。
Q:请问成本占硬件成本的比例是多少？软件成本如何估算？
A:软件成本无法估量，硬件成本大概占多大比例不清楚。
Q:您认为小鹏汽车等新势力汽车厂介入极限赛道是否可行？为什么？
A:我倾向于认可技术汽车公司来做，但不认可新势力的汽车公司来做。
Q:请问新势力汽车公司和小米做机器人有什么优势和劣势？
A:小米有从0到1的手机方向来走的优势，而小鹏则在前任的技术积累上发展，有很多优势和劣势。
Q:请问供应链在机器人上的可复用性如何？
A:供应链在汽车上有很成熟的应用，将汽车供应链转变成机器人供应链是一个很好的例子。
Q:特斯拉的机器人生产可能放在哪里？
A:可能放在上海或其他地方，中国的销售会受到限制，不好说。
Q:请问您如何看待斜坡减速器在人形机上的应用？
A:在胳膊和腿部的下端用谐波是最优的，因为这几个末端执行器不能过重，一定是又小又轻，显示比较高。而在躯干上用谐线和斜坡都可以，要看自己的使用场景，看是要跑、跳还是慢慢走。行星减速器的壁垒在于设计和加工设备，其他的就没有什么影响了。
Q:请问您觉得行星减速器的产品壁垒在哪？
A:可能在于设计，也可能在于加工设备。目前的齿形已经够用了，其他的影响不大。
Q:斜坡减速器由哪些部分组成？
A:钢轮、柔轮、波发生器和脚本组成。
Q:在柔轮变形和油轮破损方面存在哪些问题？
A:柔轮变形、油轮破损和油轮过磨损是问题的主要方面。
Q:行星减速器的加工难度大吗？
A:行星减速器的加工难度不大，只要保证精度就能解决问题。
Q:选择行星供应商时看重哪些方面？
A:供应商的产品应用场景和拟合度，同时考虑离厂区的距离和难度。
Q:成本管控方面有哪些影响因素？
A:和设计和工艺相关，设计简单成本就低，国内市场已经成红海，可以多方比价。